Este tema ya esta muy tratado, es de las pastillas de freno, que tendras que cambiarlas.
No es que tengamos sensores que avisen del desgaste (que porlo que cuesta el coche un detalle asi,...) es xq el liquido tarda mas en hacer su recorrido ya que las pastilla esta en las ultimas, aunque le podrias aguantar facilmente otros 5000 km y el sistema detecta como que le falta liquido, por eso pita
Un saludo.