Si una rueda del mismo eje está completamente gastada, y la otra no, es normal que se valla hacia un lado, ya que la que está gastada tiene menos diámetro que la normal, lo que hace que en movimiento, la dirección se tuerza.
No es un problema muy frecuente el que una rueda se gaste sin más y el resto no. Si ésta no se ha cambiado, o no es diferente respecto al resto (marca y modelo), podría tratarse de un problema en la goma (salió mal de fábrica), o bien un problema de alineación de la rueda (como han dicho, un trapecio, la barra de dirección, o algún elemento asociado doblado o en mal estado), ya que si no va pefectamente recta, irá "derrapando" durante todo su giro.
Lo que también es conveniente, es cambiar ambas ruedas, ya que si colocas una nueva por la gastada, el problema se trasladará a la contraria (se girará hacia el otro lado).
Por ser una consulta sobre un Golf, te lo muevo a off-topic.