Dices que tienes ACB, así que supongo que tienes la Tuner o Update list de serie. Si es así, las etapas son del tipo plug & play, tienen la opción de entrada de altavoz y están conectadas por ahí, o usas un convertido de altavoz a RCA. De ser así, no es más que montar el Parrot de manera normal, pero justo antes del arnés que sirva para alimentar de señal los amplis.
Si es Update list, y vas a quitar el ACB, puedes activar la entrada auxiliar y pasar por ahí el audio del parrot (intercalando una resistencia de 100 Ohm para no quemar la entrada). Así, además podrás controlar el volumen desde la radio.