Hola xander.
Te comento por experiencia propia que pueden ser dos cosas:
El contactor/bulbo del freno o un sensor que está en la caja que detecta si está metido el clutch.
Solo lo puedes comprobar quitando el contactor/bulbo de freno y revisándolo con un multímetro y ver si te manda señan audible cuando lo accionas o sin accionarlo; si es así allí tienes el fallo.
Del sensor que está en la caja, yo lo ví cuando cambié en de reversa y al desconectarlo hacía eso, se encendía pero aún estando la velocidad adentro, así que es la otra prueba que puedes hacer.
El segundo está, al menos en el 2.0 16 a gasolina, del lado del piloto, quitando la rueda lo verás detrás del amortiguador, entre la dirección, pegado a la parte trasera de la caja.
Saludos