A veces puedes tener el embrague fastidiado y que se te siga calando en los casos que te pusieron más arriba. Cuando el coche no se cala metiendo 3ª con el freno de mano puesto es que el disco del embrague está totalmente desgastado, pero si se cala tampoco quiere decir que tenga que estar 100% bien.
De hecho, en la prueba de meter 3ª con freno de mano e ir soltando poco a poco, lo que tienes que ver es el punto del embrague donde se cala. Cuanto más tengas que soltar el pedal, quiere decir que más patina el embrague y por tanto más desgaste tiene. Lo suyo es que se calara prácticamente en el inicio del punto de fricción (aproximadamente la mitad del embrague, aunque esto depende de cada motor), todo lo que sea subir de ahí implica más y más desgaste.
Los síntomas de desgaste del embrague también se pueden ver, como decían más arriba, al salir en 1ª. Si el embrague está muy desgastado el coche vibrará al salir en 1ª, porque el disco del embrague patina.
Lo más indicativo de que el embrague esté desgastado son las sensaciones al conducir. Si notas que el coche tiene menos respuesta que antes, que se revoluciona antes de "enganchar" la marcha cuando cambias bruscamente de marchas o pisas a fondo a bajas revoluciones, si notas que le régimen de giro de una marcha a una determinada velocidad es superior al que solía tener habitualmente... etc etc, vamos, todos síntomas de que el embrague patina, entonces es que ha llegado el momento de cambiarlo.
Pero de todas formas, la mayoría de las veces no nos damos cuenta del desgaste del embrague hasta que te deja tirado en la carretera, porque nos acostumbramos a ese desgaste paulatino y no apreciamos las diferencias de cuando era nuevo.
Saludos.