Eso suele pasar al tener el coche apagado, si quieres frenar el pedal se endurece, y debes hacer fuerza para que el coche se pare. Esto es debido a que la bomba del servo no esta funcionando... y en el momento de arrancar el coche, escuchas salir el aire (como un fuelle) y el pedal vuelve a ponerse blando, porque la bomba esta funcionando. Pero esto solo es normal si pisas el freno con el coche apagado.
Saludos.